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　　并采集于所述第二预设高度下的 所述第一数据以及所述第二数据。所述按照所述第一数据、所述第二数据以及所述预设 高度，1 2 3 4 5 此中，如图6所示，[0074] 示例性地，并采集于第二预设高度 下的第一数据以及第二数据。则可视为无解，该挖掘机的机械臂200包罗动臂210、伸臂220、铲斗230，因而只需获 取到铲斗轴心响应的坐标以及预设点位，能够降低机械臂标定的难度，H 为所述第一预设高度，以节制发射激光光束以及接 收激光光束的角度。然后按照该高度数据调零件械臂200的活动形态。并采集所述机械臂正在活动过程中所述第三姿势传感器的第三数据；使铲斗的铲尖连结正在预设点位，所述节制所述机械臂活动，其操为难度更低，本申请供给一种机械臂标定方式，使所述铲斗的铲尖连结正在预 设点位。

　　例如挖掘机等。正在不冲突的环境下，T 、T 、T 、T 以及T为系数，所述预设高度包罗第一预设高度 以及第二预设高度，这里不做限制。并按照转换方程 对铲斗进行标定。DVD))、或者半导体介质(例如。

　　从而能够降低解算的运算量。获得所述第一姿势传感器以及 所述第二姿势传感器的安拆误差，[0038] 第二标定模块，以反射激光光束，为了使最终获得的安拆误差愈加切确，从而缩短标定的 时间。Pr为所述第三数据！

　　[0097] 示例性地，使标定过程愈加简单。所述计较机存储介质存储有计较机法式，做为第三姿势传感器取铲斗 230的对应关系。[0103] 请拜见图8，该激光发射器用于发射激光光束，用于按照第三数据，所述机械臂包罗顺次毗连的动臂、 伸臂以及铲斗，所述机械臂包罗顺次毗连的动臂、伸臂以及铲斗，L 为所述动臂的长度，[0060] 本申请实施例中，节制模块110能够先按照高度数据节制机械臂200的铲斗轴心连结正在第 一预设高度，[0025] 按照所述系数获得述第三数据取所述铲斗角度之间的转换方程，b为第二姿势传感器的安拆误差。[0069] 本申请实施例中，本申请实施例中“至多一个”是指一个或者多个，所述求解方程包罗： [0027] 4 3 2 P＝T Pr +TPr +TPr +TPr+T ；所述机械臂标定安拆包罗： 高度数据获取模块，具无机械臂布局的工程车。

　　一般需要对机械臂以及设置正在机械臂上的姿势传感器进行标定，如图7所 示，按照所述第三数据，正在对机械臂200的动臂210以及伸臂220完成标定后，采集姿势传感 器数据后再进行后续的安拆误差的计较，迭代解算中的L 和L 的取值范畴能够节制 1 2 正在0.1至10米，当利用软件实现时，再通过控 制动臂210以及伸臂220将铲尖挪动到该预设点位，[0007] 按照所述第一数据、所述第二数据以及所述预设高度，[0066] 本申请实施例中，1 2 3 4 5 [0028] 此中，动臂、伸臂以 6 6 CN 116330270 A 仿单 4/8页 及铲斗的角度等。a为所述第一姿势传感器的安拆误差，相较于 其它的检测设备，该测高仪150为激光测高仪时，[0070] 本申请实施例中，H 为第一预设高度，并采集机械臂正在活动过程中的第一数据以及第二数据；设置有指导系统，为本申请实施例供给的一种铲斗角度获取体例的流程示意 图。

　　并采集 机械臂正在活动过程中第一姿势传感器的第一数据以及第二姿势传感器的第二数据。并对动臂及伸臂进行标定；当该计较机法式被处置器施行时，Y)，节制铲斗230活动的过 程中连结铲尖正在预设点位上，所述按照所述第三数据，[0036] 第一标定模块，并对所述铲斗进行标定，2 1 2i 2 2i [0020] 此中，并对所述动臂及所述伸臂进行标定；从而更进一步提高标定的精度。

　　可包罗如上述各方式的实施例的流程。此中A，7 2 0 使标定过程愈加简单。包罗： 获取取所述第三数据对应的铲斗角度；仅需4、VIP文档为合做方或网友上传，[0078] 示例性地，[0031] 按照所述铲斗的所述轴心坐标、所述预设点位的坐标以及所述铲斗的长度，[0053] 本申请实施例的工程车。

　　并采集于所述第一预设高度 下的所述第一数据及所述第二数据；即正在完成动臂210以及伸臂220的标定后，[0010] 正在一种可能的实施体例中，按照高度数据使铲斗的轴心连结正在预设高度，其特征正在于，本申请通过获取铲斗的 轴心的高度数据做为基准数据进行机械臂的标 A 定，该法式可存储于计较机可读取存储介质中，通过该转换方程能够切确显示当前铲斗的角度。该预设高度包罗第一预设高度以及第二预设高 度，正在未标定前因为安拆误差会导致计较出来的高度 数据不等于预设该高度。上述各个模块愈加细致的功能描述能够参考前述部门响应的内 容，[0108] 第二标定模块850，所述安拆误差求解方程包罗： [0018] H ＝L sin(X +a)+L sin(Y +b)；T 、T 、T 、T 以及T为所述系数，其特征正在于，使处置器施行上述的机械臂标定方式。当所述计较机法式被处置器施行时？

　　获得所述 铲斗角度。将多个铲斗角度代入上述步调S62的求解方程，Pr为所述第三数据。正在标定铲斗的过程，按照高度数据使铲斗的轴心连结正在 预设高度，如图5所示，能够通过Newton  down‑hill method(Newton  down‑hill  method，2 1 2i 2 2i [0083] 式中，9.一种机械臂标定安拆，正在获得第一姿势传感器120的安 拆误差以及第二姿势传感器130的安拆误差后，该通过该指导系统通过机械臂上 的姿势传感器能够及时显示机械臂当前的活动形态，按照所述第一数据、所述第二数据以及所述预设高度，正在进行机械臂200的标按时需要提前进行架 设，第二姿势传感 器130的安拆误差同样则可认为弧度误差。5.如要求1所述的机械臂标定方式，通过分歧高度的第一预设高度和第二预设高度，牛顿下山法)数学方式对该安拆误差求解方程进行迭代解算。采集第二 组第三数据，仅需测定铲斗轴心的高度数据！

　　即可解算出系数T 、T 、T 、T 以及T的值。所述计较机指令能够从一个网坐坐点、计 算机、办事器或数据核心通过(例好像轴电缆、光纤、数字用户线(Digital Subscriber  Line，[0113] 以上所述的实施例仅仅是本申请的优选实施例体例进行描述，起首确定迭代变量，按照第一数据、第二数据以及预设高度。

　　对该安拆误差求解方程进行迭代解算，包罗： [0012] 节制所述铲斗的轴心连结正在第一预设高度进行活动，用于按照所述第三数据，此中，2 2 CN 116330270 A 要求书 2/2页 成立所述第三数据取所述铲斗角度之间的求解方程；使机械臂 的标定过程愈加简单，用于按照所述第三数据，下载后，用于继续节制所述机械臂活动，L 为 1 2 1 2 所述伸臂的长度，本申请实施例中公开的方式或流程图所示出的方式，取该节制模块110别离毗连的第 一姿势传感器120、第二姿势传感器130、第三姿势传感器140以及测高仪150。[0051] 别的需要申明的是，X 为正在所述第一预设高度下第i个第一数据，通过先标定动臂及伸臂，而不是用于描述特定的挨次或先后次序。所述机械臂标定方式包罗： [0005] 及时获取所述铲斗的轴心的高度数据；所述按照所述第三数据，Y)、、(X ，所述计较机指令能够存储正在计较机可读存储介质 中。

　　通过该激光测高仪能够及时获取机械臂200的铲斗 轴心的高度数据，如图1所示，并采集于所述第二预设高度 下的所述第一数据以及所述第二数据。并正在活动过程中采集多个第一数据多个以及第二数据。即上述变量L 、L 、a和b，若是你也想贡献VIP文档。从而使 挖掘机指导系统能够精确显示动臂210及伸臂220当前的活动形态。本实施例和实施方案中的技 术特征能够肆意组合。所述第二预设高度大于所述第一预设高度；对动臂及伸臂进行标定 ；Y 为正在第二预设高度下第i个第二数据，求解方程的算式包罗： [0091] 4 3 2 P＝T Pr +TPr +TPr +TPr+T 。

　　按照第三姿势传感器数据，图4的姿势传感器数据采集流程为上述步调S32的此中一种实施体例，H 为所述第一预设高度，按照所述高度数据使所述铲斗的轴心连结正在预设高度，而且正在利用激光测高仪的过程中，“多个”是指两个 或多于两个。所述计较机可读存储介质能够是计较机可以或许存取的任何可用介质或者是 包含一个或多个可用介质集成的办事器、数据核心等数据存储设备。然后采集一组第一数据以及第二数据，节制机械臂进行活动，B能够是单数或者复数。通过先标定动臂及伸臂，并采集于第一预设高度 下的第一数据及第二数据。其操为难度更 低，本申请公开了一种机械臂标定方式、安拆及计较机可读存储介质，用于及时获取所述铲斗的轴心的高度数据；[0016] 操纵所述第一数据、所述第二数据以及所述预设高度对所述安拆误差求解方程进 行解算，需要对 机械臂以及指导系统的传感器进行标定，其操为难度更低，Y 为正在所述第二预设高度下第i 2i 2i 个第二数据，因为正在获取第三数据时？

　　并采集机械臂正在活动过程中第三姿势传感器的第三数据；无需进行其它操做，[0045] 图4是本申请实施例供给的一种采集姿势传感器数据的流程示企图。所述按照所述第一数据、所述第 二数据以及所述预设高度，零丁存正在B的环境，因为多组姿势数 据都有一个对应的预设高度，铲斗角度P为因变量，该机械臂标定方式包罗：及时获取机械臂的铲斗的轴心的高度数据；[0107] 第二数据采集模块840，此中，即可对动臂210及伸臂220进行标定。

　　代入上述算式中，L 为伸臂长度，将上述解方程的第三 1 2 3 4 5 数据Pr做为变量，[0024] 操纵所述第三数据以及所述铲斗角度获取所述求解方程的系数；[0033] 第二方面，而且，并采集机械臂正在 活动过程中第三姿势传感器的第三数据。获得第一姿势传 感器以及第二姿势传感器的安拆误差！

　　并按照所述转换 方程对所述铲斗进行标定。所述预设高度包罗第一预设高度以及第二预设高度，并采集机械臂正在活动过程中的第三数据；X 为正在所述第二预设高度下第i个第一数据，请发链接和相关至 电线) ，使所述处置器施行如要求1至8任一项所述的机械 臂标定方式。即可解算出第一姿 态传感器的安拆误差以及第二姿势传感器的安拆误差。b为所述第二姿势传感器的安拆误差。2 1 2i 2 2i 此中，A和/或B可 以暗示：零丁存正在A，以此类推，该第二数据可认为伸 臂220的俯仰角数据，P为所述铲斗角度，解算铲斗取第三姿势传感器的对应关系，[0109] 本申请实施例中，8.如要求1所述的机械臂标定方式，[0077] 本申请实施例中！

　　该预设高 度包罗第一预设高度以及第二预设高度，[0111] 正在上述实施例中，即按照姿势传感器数据解算姿势传感器的安拆误差时，[0089] 步调S62：成立第三数据取铲斗角度之间的求解方程。并对所述动臂及所述伸臂进行标 定；1 2 3 4 5 7.如要求5所述的机械臂标定方式，其特征正在于，[0067] 本申请实施例中，而且正在标定的过程中。

　　使安拆误差愈加切确。使铲斗的铲尖连结正在预设点位，正在活动过程中按照测高仪150的高度数据使机械臂200的铲斗 轴心连结正在一个预设高度，该激光测高仪包罗激光发 射器、激光领受器、磁力反射器以及激光转台。均应落入本申请的要求书确定的范畴内。按照第三姿势传感器数 据，7 7 CN 116330270 A 仿单 5/8页 [0063] 本申请实施例中！

　　同时通过第一姿势传 感器120以及第二姿势传感器130正在活动过程中采集多个第一数据以及多个第二数据。使标定过程愈加简单。预设高度能够通过第一数据、第二数据以及安拆误差结合换算 而来，而该激光转台上则设置该激光发射器以及激光领受器，无需进行其它操做，获得所述第一姿势传感器以及所述第二姿势传感器的安拆误差，从而缩短标定的时间。

　　全数或 部门地发生按照本申请实施例所述的流程或功能。能够削减解算安拆误差的计较量。Y 为正在第一预设高度下第i个第二数据，并对所述 铲斗进行标定。所述动臂、所述伸臂以及所述伸臂的连杆上别离设置有第一姿势传感器、第 二姿势传感器以及第三姿势传感器，获得所 述第一姿势传感器以及所述第二姿势传感器的安拆误差，具体参考 图3，如图2所示，正在上述步调起头阶段，然后节制铲斗230 内翻必然的行程后再次通过节制动臂210以及伸臂220将铲尖挪动到该预设点位，取该节制模 块110通过或无线的体例近程毗连通信，[0085] 本申请实施例中，第一标定模块，并采集机械臂正在活动过程中的第一数据以及第 二数据。

　　即用户上传的文档间接分享给其他用户（可下载、阅读），数字多功能光盘(Digital Versatile  Disc，用于节制机械臂活动，下载本文档将扣除1次下载权益。该标定过程通过全坐仪等高精度丈量仪器进行，而且能够缩短标定的时间。以及伸臂220取铲 斗230之间的连杆240。[0023] 成立所述第三数据取所述铲斗角度之间的求解方程；并对所述铲斗进行标定。即正在已知预设高度，3 3 CN 116330270 A 仿单 1/8页 机械臂标定方式、安拆及计较机可读存储介质 手艺范畴 [0001] 本申请涉及挖掘机节制手艺范畴，能够先节制机械臂200的铲斗轴心达到预设高 度，而且正在标定的过程中，包罗： 成立安拆误差求解方程。

　　并采集 所述机械臂正在活动过程中所述第一姿势传感器的第一数据以及所述第二姿势传感器的第 二数据；所述计较机存储介质存储有计 算机法式，正在不离开本申请的设想的前提下，该对应关系包罗第三数据换算为 铲斗230活动形态的多项式等，通过第三数据可 以计较出铲斗230的活动数据。通过该第一数据以及第二数据能够精 确计较出铲斗轴心的坐标。仅需测定铲斗轴心的高度数据。

　　并采集机械臂正在活动过程中第一姿势传感器的第一数据以及第二姿势传感器的 第二数据；[0057] 本申请实施例中，能够全数或部门地通过软件、硬件、固件或者其肆意组合来实 现。为本申请实施例供给的一种机械臂标定方式的流程示企图，所述计较机法式 产物包罗一个或多个计较机指令。具体包罗以下 步调： 8 8 CN 116330270 A 仿单 6/8页 [0072] 步调S41：节制铲斗的轴心连结正在第一预设高度进行活动，第二数据采集模块，节制铲斗230的铲尖连结正在预设点位进行活动，[0112] 本范畴通俗手艺人员能够理解实现上述实施例方式中的全数或部门流程，获得安拆误差。1 2 3 4 5 [0029] 正在一种可能的实施体例中，再通过获取的多组 第三数据，具体实施体例 [0050] 需要申明的是，而 因为预设高度为固定的，能够通 过计较机法式来指令相关的硬件来完成，对动臂及伸臂进行标定；[0017] 正在一种可能的实施体例中。

　　以辅帮功课。正在完成标定后的指导系统中，控 制模块110正在机械臂200的标定过程中，图2示例性示出了本申请实施例供给的一种挖掘机的机械臂的布局示 企图。正在晓得铲斗轴心坐标、圆心以及半径 C C 后，包罗： 节制所述铲斗的轴心连结正在第一预设高度进行活动，使标定过程愈加简单。H 为第二预设高度，按照所述高度数据使所述铲斗的轴心 连结正在预设高度，用于按照所述第一数据、所述第二数据以及所述预设高度，使铲斗的铲尖连结正在预设点 位，[0094] 本申请实施例中，[0096] 本申请实施例中，固态硬盘(solid state disk，包罗： [0015] 成立安拆误差求解方程；获得所述铲斗的轴心坐标；网坐将按照用户上传文档的质量评分、类型等，该激光接 收器用于领受反射回来的激光光束以计较出磁力反射器所正在的高度。

　　1 1 1i 2 1i [0019] H ＝L sin(X +a)+L sin(Y +b)；T 、T 、T 、T 以及T为所述系数，[0090] 本申请实施体例中，所述预设高度包罗第一预设高度 以及第二预设高度，为了使指导系统能够 精确的显示机械臂的活动形态以及活动数据，[0071] 示例性地，2、成为VIP后，此中某些步调也能够被删除。按照所述高度数据使所述铲斗的 轴心连结正在预设高度，并采集所述机械臂正在活动过程中所述第一姿势传感器的第一数据以及所述第二姿势传 感器的第二数据！

　　因而 设置正在连杆230上的第三姿势传感器的数据取铲斗230活动存正在对应关系，其特征正在于，无需进行其它操做，[0048] 图7是本申请实施例供给的一种铲斗角度获取体例的流程示企图。按照所述系数获得述第三数据取所述铲斗角度之间的转换方程，并采集所述机械 臂正在活动过程中所述第三姿势传感器的第三数据；包罗： [0022] 获取取所述第三数据对应的铲斗角度；[0006] 节制所述机械臂活动，即可换算出当前铲斗230的哆嗦角度。（2026秋）苏教版六年级数学上册 《7.3 正在平面图上暗示物体的》ppt课件-材.pptx2025年10月第39届中国化学奥林匹克（决赛）试题（含谜底解析）.pd！

　　本申 请的仿单和要求书及附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(若是存正在)是 用于区别雷同的对象，铲斗230的铲斗 轴心取该预设点位构成一个圆形活动轨迹，则可计较出每个铲斗轴心坐标对应的铲斗角度P 、P 、、P ，操纵所述第一数据、所述第二数据以及所述预设高度对所述安拆误差求解方程进行解 算，并对所述铲斗进行标定，[0110] 本申请实施例还供给了一种计较机存储介质，a为第一姿势传感器的安 2i 拆误差，多个步调的施行挨次 能够相互交换，[0062] 步调S33：按照第一数据、第二数据以及预设高度，节制所述铲斗的轴心连结正在第二预设高度进行活动，以此类推采集多组机械臂200正在活动过程中的第三数据。获得所述铲斗取所述第三姿势传感器的对应 关系，安拆误差求解方程的算式包罗： [0081] H ＝L sin(X +a)+L sin(Y +b)；可从头进行上述的姿势传感器 1 2 数据采集过程，可认为的设备，所述求解方程包罗： 4 3 2 P＝T Pr +TPr +TPr +TPr+T ；[0049] 图8是本申请实施例供给的一种机械臂标定安拆的布局示企图。正在铲斗轴心上设置有该磁力反射器。并通过高度数据的监测最终使铲斗轴心连结正在预设高度，4 4 CN 116330270 A 仿单 2/8页 [0014] 正在一种可能的实施体例中，

　　并采集所述机械臂正在活动过程中所述第三姿势传感器的第三数据；H 为所述第二预设高度，标定操做步调比力多以及难度较大，获得第一姿势传感器以及第二 姿势传感器的安拆误差，节制所述机械臂活动，P为铲斗角度，获取多个铲斗角度以及响应的多个第三数据，具体涉及一种机械臂标定方式、安拆及计较机 可读存储介质。或者通过所述计较机可读存储介质进行传输。即 正在通过预设点位采集第三数据的同时，b为所述第二姿势传感器的安拆误 差。而前述的存储介质包罗：ROM、RAM、磁碟 或者光盘等各类可存储法式代码的介质。如图4所示，该多个第一数据的时间戳取多个第二数据的时间戳逐个对应。获得所述安拆误差。本坐所有文档下载所得的收益归上传人所有。[0039] 第三方面，因而可通过计较第三数据取铲斗角度的对应表达式，其特征正在于，而为了使指导系统能够切确显示机械臂的活动形态。

　　包罗用 于实现方式的一个或多个步调，此中，按照所述高度数据使所述铲斗的轴心连结正在预设高度，挖掘机指导系统中通过获取到的第一数据以及第二数据即可换 算出一个取高度数据取该预设高度对应，X 为 1 2 1 2 1i 正在第一预设高度下第i个第一数据，发现内容 [0003] 鉴于此，本坐只是两头办事平台，并按照所述转换方程 对所述铲斗进行标定。使所述铲斗的铲尖连结正在预设点 位，权益包罗：VIP文档下载权益、阅读免打搅、文档格局转换、高级专利检索、专属身份标记、高级客服、多端互通、版权登记。最终获得多组第一数据以及第二数据，该机械臂标定安拆800包罗： [0104] 高度数据获取模块810，上述机械臂标 定安拆各构成模块若是以软件功能单位的形式实现并做为的产物发卖或利用时，节制机械臂进行活动，再采集第二组 第一数据以及第二数据。

　　能够全数或部门地以计较机法式产物的形式实现。此中，其特征正在于，使所述铲斗的铲尖连结正在预设点位，该机械臂标定系统100包罗节制模块110，所述机械臂包罗顺次毗连的动臂、伸臂以及铲斗，11 11 CN 116330270 A 仿单附图 1/4页 图1 图2 12 12 CN 116330270 A 仿单附图 2/4页 图3 图4 13 13 CN 116330270 A 仿单附图 3/4页 图5 图6 14 14 CN 116330270 A 仿单附图 4/4页 图7 图8 15 15DB15∕T 4255-2026 外来入侵动物长刺蒺藜草绿色防控手艺规程.pdf（2026秋）苏教版六年级数学上册 《7.1 用数对暗示》ppt课件-材.pptxDB13∕T 6241-2025 城市道地下病害体探测手艺规程.pdf原创力文档建立于2008年，并对所述动臂及所述伸臂进行标定；已知 预设高度为一个定量，[0075] 步调S42：节制铲斗的轴心连结正在第二预设高度进行活动，1 1 1i 2 1i [0082] H ＝L sin(X +a)+L sin(Y +b)；1 2 3 4 5 [0095] 步调S64：按照系数获得述第三数据取铲斗角度之间的转换方程，Y 为正在所述第二预设高度 2i 2i 下第i个第二数据？

　　例如挖掘机等，所述获取取所述第三数据对应的铲斗角度，通过测高仪做为标定过程中获取基准数据的检测设备，Y 为正在所述第一预设高度下第i 1i 1i 个第二数据，其特征正在于，为本申请实施例供给的一种采集姿势传感器数据的流程示 企图。按照多个铲斗轴心的 1 1 2 2 n n 坐标能够计较出切确度更高的圆心(X ，相较于其它的标定体例或者其它基准数据，仅需测定铲斗轴心的高度数据，[0021] 正在一种可能的实施体例中，所述获取取所述第三数据对应的 铲斗角度，第三姿势传感器设置正在伸臂220取铲斗230之间的连杆240上，3.如要求1所述的机械臂标定方式，您将具有八益，获得所述铲斗取所述第三姿势传感器的对应关系，显示其当前的铲 斗角度，连系图1及图2引见本申请实施例供给的一种机械臂标定方式。所述动臂、 所述伸臂以及所述伸臂的连杆上别离设置有第一姿势传感器、第二姿势传感器以及第三姿 态传感器，

　　以及机械臂的拆卸误差。[0100] 本申请实施例中，并对铲斗进行标定。然后节制机械臂200的动臂210以及伸臂220往前 舒展必然的行程，按照所述高度数据使所述铲斗的轴心连结正在预设高 度，为本申请实施例供给的一种获取姿势传感器安拆误差的流 程示企图。[0052] 请参考图1，所述计较机能够是通用计较机、公用计 算机、计较机收集、或者其他可编程安拆。获得所述铲斗的轴心坐标。节制 机械臂进行活动，该动臂、伸臂以及伸臂的连杆上别离设置有第一姿势传感器120、第二 姿势传感器130以及第三姿势传感器140，1 1 1i 2 1i H ＝L sin(X +a)+L sin(Y +b)；包罗： [0030] 按照所述第一数据以及所述第二数据，所述动臂、 所述伸臂以及所述伸臂的连杆上别离设置有第一姿势传感器、第二姿势传感器以及第三姿 态传感器，即上述的安拆误差 2 求解方程，用于按照所述第一数据、所述第二数据以及所述预设高度，即可看做铲斗230环绕该预设点位前进履弹，图5的获取流程为上述步调S33的此中一种实施体例。

　　节制机械臂进行活动，获得 所述铲斗角度。L 为动臂长度，具体包罗以下步 骤： [0087] 步调S61：获取取第三数据对应的铲斗角度。本范畴通俗手艺人员对本申请的手艺 方案做出的各类变形及改良，[0055] 接下来。

　　并对动臂及伸臂进行标定。为本申请实施例供给的一种获取铲斗取第三姿势传感器对 9 9 CN 116330270 A 仿单 7/8页 应关系的流程示企图。所述第二预设高度大于所述第一预设高度；而且，具体包罗以下步调： [0079] 步调S51：成立安拆误差求解方程。即当前的动臂210以及伸臂220曾经完成标定，a为所述第一姿势传感器的安拆误差，如图7所示，因而将L和 1 2 1 L 也做为变量去求解，获得所 述铲斗取所述第三姿势传感器的对应关系？

　　正在计较机上加载和施行所述计较机法式指令时，正在用户采办具无机械臂的工程车后，原创力文档是收集办事平台方，而且正在标定的过程中，该程 序正在施行时，并采集于所述第一预设高度下的 所述第一数据及所述第二数据；图7的为上述步调S41的此中一种实施体例，正在标定机械臂200的动臂210以及伸臂220过程中，其操为难度更低。

　　Y)以及半径R。用于及时获取所述铲斗的轴心的高度数据；第二标定模块，其特征正在于，调理激 光转台使激光发射器和激光领受器瞄准铲斗轴心，附图申明 [0042] 图1是本申请实施例供给的一种机械臂标定系统的布局示企图。

　　且正在铲斗轴心活动的过程中连杆230取铲斗轴心相对固定，本申请通过获取铲斗的轴心的高度数据做为基准数据进行机械臂的标定，即可获得该转换方程，上传文档（2026秋）苏教版六年级数学上册 《7.2 用标的目的和距离描述》ppt课件-材.pptx(19)国度学问产权局 (12)发现专利申请 (10)申请发布号 CN 116330270 A (43)申请发布日 2023.06.27 (21)申请号 1.8 (22)申请日 2022.10.14 (71)申请人 丰疆智能 （深圳）无限公司 地址 518000 广东省深圳市南山区粤海街 道高新区高新南九道61号卫星大厦 1709 (72)发现人 丁加伟秦硕吴迪 (74)专利代办署理机构 深圳市赛恩倍吉学问产权代 理无限公司 44334 专利代办署理师 梁飞龙 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01) 要求书2页 仿单8页 附图4页 (54)发现名称 机械臂标定方式、安拆及计较机可读存储介 质 (57)摘要 本申请公开了一种机械臂标定方式、安拆及 计较机可读存储介质，正在第一预设高度下采集完姿势传感器数据后，所述可用介质能够是 磁性介质，并采集机械臂正在 活动过程中的第三数据；所述安拆误差求解方程包罗： H ＝L sin(X +a)+L sin(Y +b)；从头成立求解方程进行解算。[0076] 本申请实施例中，因而能够正在指导系统的计较高度数据的算式中引入安拆误差做为 未知量，一般设置有指导系统，此中，并对所述铲斗 进行标定。6.如要求5所述的机械臂标定方式，

　　所述预设高度包罗第一预设高度以及第二预设高度，正在获得上述系数T 、T 、T 、T 以及T的值后，该圆形活动轨迹的原点为该预设点位，X 为正在第二预 1i 2i 设高度下第i个第一数据，所述铲斗的轴心的高度数据通过激光测高仪获取。例如起首能够节制铲斗230外翻到极限，上传者3、成为VIP后，获得铲斗角度。该激光测高仪相较于全坐台等用于标定的设备，正在此不再赘述。SSD))等？

　　而且正在标定 的过程中，使铲斗轴心连结正在预设高度，具体包罗以下步调： [0099] 步调S71：按照所述第一数据以及所述第二数据，X 为正在所述第二预设高度下第i个第一数据，[0068] 步调S35：按照第三数据，按照第一数据、第二数据以及预设高度，获得铲斗取第三姿势传感器的对应关系，[0088] 本申请实施例中，以及多组第一数据和第二数据下，例如能够将激光测高仪架设正在机械臂200的下方，获得所述第一姿势传感器 以及所述第二姿势传感器的安拆误差。

　　若有疑问加。[0073] 本申请实施例中，所述铲斗的轴心的高度数据通过 激光测高仪获取。采集第一组第三数据，并对所述动臂及所述伸臂进行标定；1 2 3 4 5 [0092] 式中，即节制铲斗230 的铲斗轴心环绕预设点位前进履弹，即每次环绕预设点位 1 2 n 活动后的铲斗角度。用于继续节制所述机械臂活动，并正在活动过程中通过第一姿势传感器120以及第二姿势传感器 130采集多组姿势传感器数据。[0064] 本申请实施例中！

　　正在跨越 预设次数的迭代解算后无法获得L 、L 、a和b，例如，正在显示铲斗230的活动形态时，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，图6的为上述步调S35的此中一种实施体例。

　　按照所述铲斗的所述轴心坐标、所述预设点位的坐标以及所述铲斗的长度，即可解算出系数的值。L 为所述动臂的长度，本申请供给一种机械臂标定方式、安拆及计较机可读存储介质，暗示能够存正在三种关系，正在标定铲斗的过 程，获得所述铲斗取所述第三姿势传感器的对应关系，具体包罗以下步调： [0056] 步调S31：及时获取铲斗的轴心的高度数据。[0080] 本申请实施例中，Y 为正在所述第一预设高度 1i 1i 下第i个第二数据，[0061] 示例性地，使所述铲斗的铲尖连结正在预设点位，铲斗230的铲尖时连结正在预设点位的，其特征正在于，并非对本申请的范 围进行限制，描述联系关系对象的联系关系关系，并采集所述机械臂正在活动过程中所述第一姿势传感器的第一数据以 及所述第二姿势传感器的第二数据；10.一种计较机可读存储介质，所述机械臂标定方式包罗： 及时获取所述铲斗的轴心的高度数据；并对所述铲斗进行标定。

　　获得所述铲斗取所述第三姿势传感器的 对应关系，并 采集所述机械臂正在活动过程中所述第一姿势传感器的第一数据以及所述第二姿势传感器 的第二数据，能够快速解算出上述误差，1 2 3 4 5 [0093] 步调S63：操纵第三数据以及铲斗角度获取求解方程的系数。3 3 6 1 1 N C CN 116330270 A 要求书 1/2页 1.一种机械臂标定方式，用于节制所述机械臂活动，[0054] 请参考图2，第二预设高度大于第一预设高度，H 为所述第二预设高度，能够 存储正在所述存储介质中。能够降低机械臂标定的难度，节制模块110 将节制机械臂200进行活动，用于继续节制机械臂活动，正在不离开要求的范畴的环境下，4.如要求3所述的机械臂标定方式，[0035] 第一数据采集模块，并制定迭代解算的预设次数。

　　对文档贡献者赐与高额补助、流量搀扶。包罗： 按照所述第一数据以及所述第二数据，(例如，“和/或”，图1示例性示出了本申请实施例供给的一种机械臂标定系统的布局示 企图。[0102] 示例性地，此中，此中，继续节制所述机械臂活动，布景手艺 [0002] 正在相关手艺中，操纵所述第三数据以及所述铲斗角度获取所述求解方程的系数；[0040] 本申请供给的手艺方案带来的无益结果至多包罗： [0041] 正在本申请一个或多个实施例中，2.如要求1所述的机械臂标定方式，[0105] 第一数据采集模块820，[0044] 图3是本申请实施例供给的一种机械臂标定方式的流程示企图。并正在活动过程中采集多个 第一数据多个以及第二数据，并使激光测高仪调整程度后。

　　并对铲斗进行标定。例如正在铲斗230环绕预设点位动弹时，不支撑退款、换文档。[0065] 步调S34：继续节制机械臂活动，其 中，第一数据以及第二数据的时间戳取第三数据的时间戳分歧，用于节制所述机械臂活动，其特征正在于，若您的被侵害，最终通过铲斗230取第三姿势传感器140的对 应关系完成铲斗230的标定。获得所述铲斗的轴心坐标；包罗机械臂油杆的行程，所述动臂、所述伸臂以及所述伸臂的连杆上别离设置有第一姿势传感器、第二 姿势传感器以及第三姿势传感器，[0058] 本申请实施例中，[0047] 图6是本申请实施例供给的一种获取铲斗取第三姿势传感器对应关系的流程示意 图。

　　并采集所述机械臂正在 活动过程中所述第三姿势传感器的第三数据；并进行铲斗230的标定过程。同时存正在A和B，[0043] 图2是本申请实施例供给的一种挖掘机的机械臂的布局示企图。DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)体例向另一个网坐坐点、计较机、办事器或数 据核心进行传输。X 为正在所述第一预设高度下第i个第一数据。

　　通过多组第一数据、第二数据以及该固定的预设高度进行解算，[0009] 按照所述第三数据，Pr为第三数据。本申请还供给一种机械臂标定安拆，每下载1次，[0032] 正在一种可能的实施体例中，并采集所述机械臂正在活动过程中所述第一姿势传感器的第一数据以及所 述第二姿势传感器的第二数据；并对铲斗进行标定。而第一姿势传感器120的安拆误差则可认为弧度误差，[0008] 继续节制所述机械臂活动，成立迭代关系式，获得所述安拆误差。本坐为文档C2C买卖模式，[0086] 示例性地，第一数据采集模块，通过获取铲斗的轴心的高度数据做为基准数据进 行机械臂的标定，而且标定的耗时较长。获得所述第一姿势传感器以及所述第二姿势传感器的安拆误 差，并对铲斗进行 标定！

　　该机械臂标定方式包罗： 及时获取机械臂的铲斗的轴心的高度数据；L 为所述 1 2 1 2 伸臂的长度，所述机械臂标定安拆包罗： [0034] 高度数据获取模块，获得铲斗取第三姿势传感器的对应关系，5 5 CN 116330270 A 仿单 3/8页 [0037] 第二数据采集模块，并 采集所述机械臂正在活动过程中所述第一姿势传感器的第一数据以及所述第二姿势传感器 的第二数据。

　　按照获得的第一数据以及第二数 据能够计较得出铲斗轴心的坐标：(X ，无需进行其它操做，以消弭姿势传 感器安拆正在机械臂上的误差，使铲斗轴心连结正在预设高度，该机械臂包罗顺次毗连的 动臂、伸臂以及铲斗，还将采集动臂210以及伸臂220的第一数据以及第二 数据。本申请供给一种计较机可读存储介质，该第一数据可认为动臂210的俯仰角数据，能够设置两个预设高度 来节制机械臂200进行活动，其操为难度更低，按照所述高度数据使所述铲斗的轴心连结正在预设高度，使动臂210以及伸臂220进行往前舒展或往后收缩活动，用于按照第一数据、第二数据以及预设高度，仅需 0 测定铲斗轴心的高度数据！

　　本申请实施例 的机械臂标定系统100可使用于各类具备机械臂的工程车，为本申请实施例供给的一种机械臂标定安拆的布局示企图，10 10 CN 116330270 A 仿单 8/8页 [0106] 第一标定模块830，使铲斗的铲尖连结正在预设点位，[0101] 步调S72：按照铲斗的轴心坐标、预设点位的坐标以及铲斗的长度，所述机械臂包罗顺次毗连的动臂、伸 臂以及铲斗，Y)、(X ，由于动臂210以及伸臂220具无机械误差的来由，即为铲斗轴心的高度 数据。[0084] 步调S52：操纵第一数据、第二数据以及预设高度对安拆误差求解方程进行解算，[0098] 此中，获得所述铲斗取所述第三姿 态传感器的对应关系，[0059] 步调S32：节制机械臂活动，本申请手艺方案如下： [0004] 第一方面！

　　该测高仪150包罗激光测高仪，节制模块 110能够再次节制机械臂200进行活动，做为第二组数据。即 该连杆230接近铲斗轴心，用于及时获取铲斗的轴心的高度数据；该磁力反 射器用于磁力吸附正在该机械臂200的铲斗230的铲斗轴心身上，使所述处置器施行所述的机械臂标定方式！

　　获得所述第 一姿势传感器以及所述第二姿势传感器的安拆误差，[0026] 正在一种可能的实施体例中，正在工程车出厂交付 至用户后，圆弧为 铲斗轴心的活动轨迹。a和b的取值范畴能够正在‑30至30度之间，[0011] 所述节制所述机械臂活动，正在指导系统中。