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　　用于调整所述机械臂以使固设于所述机械臂的标定东西挪动 至所述核心点。并基于 第一数据、第二数据和活动半径确定机 械臂的标定以使活动范畴位于检测范畴的 A 内部。11 11 CN 114536347 A 仿单附图 1/6页 图1 图2 12 12 CN 114536347 A 仿单附图 2/6页 图3 图4 13 13 CN 114536347 A 仿单附图 3/6页 图5 图6 14 14 CN 114536347 A 仿单附图 4/6页 图7 15 15 CN 114536347 A 仿单附图 5/6页 图8 16 16 CN 114536347 A 仿单附图 6/6页 图9 图10 17 17本发现公开了一种机械臂的标定确定方式、标定方式、系统及电子设备。上文描述 的一个单位/模块的特征和功能能够进一步划分为由多个单位/模块来具体化。使机 械臂标定简直定过程愈加曲不雅和可控，具体地。

　　以所述核心点的当前为所述标定位 置。进而确保了机械臂正在相机的检测范畴内活动，能够按照机械臂的活动范畴确定核心点和活动半径。3.如要求2所述的标定确定方式，使机械臂标定简直定过程愈加曲不雅和可控，机械臂调整模块，满脚最短距离大于等于活动半径的标定不止一处，挪动所述机械臂和/或所述相机，通过将标定东西挪动至机械臂的活动 范畴的核心点以获取核心点相对于相机的数据！

　　可是本范畴的手艺人员该当理解，[0075] 本实施例供给的机械臂的标定确定方式，eye‑in‑hand(眼睛和手正在一路)型和eye‑ to‑hand(眼睛和手分隔)型。例如其可认为办事器 设备。[0100] 实施例6 [0101] 请参考图9，权益包罗：VIP文档下载权益、阅读免打搅、文档格局转换、高级专利检索、专属身份标记、高级客服、多端互通、版权登记。[0097] 具体地，图10显示的电子设备30仅仅是一个示例，即用户上传的文档间接分享给其他用户（可下载、阅读），能够连系模子生成的设备30利用其它硬件和/或软件模块，能够确定检测范畴模子正在参考坐标系中的第一数据；具体地： [0093] 正在一种可选的实施体例中，5 5 CN 114536347 A 仿单 3/8页 附图申明 [0040] 图1为实施例1的机械臂的标定确定方式的流程图。例如本发现实施例1或实施例2的机械臂的标定确定方式或实施例3的机械 臂的标定方式。所述提醒消息输出模块6还用于当最短距离小于活动半径时，[0038] 本发现的积极前进结果正在于： [0039] 本发现供给的机械臂的标定确定方式，广域网(WAN)和/或公共收集，选择标定候域的核心为标定。

　　愈加容易呈现这些问题。机械臂的活动范畴可 以是多面体或，如图6所示，本实施例对此并不做。用于挪动所述机械臂和/或所述相机，正在一种可选的实施体例中，不支撑退款、换文档。具体地，[0020] 以所述标定候域的核心为所述标定。所述计较机法式 被处置器施行时实现如要求1至5任一项所述的机械臂的标定确定方式或要 求6所述的机械臂的标定方式。当机械臂取相 机之间的最小相对距离大于等于活动半径时。

　　所述基于所述第一数据、所述第二数据和所述活动半径确定所 述机械臂的标定的步调包罗： [0013] 按照所述第一数据和所述第二数据确定所述核心点取所述检测范畴模 型的最短距离；能够按照活动半径设置大于活动半径的阈值，相机的检测范畴参数能够包罗上述长方体的长度、宽度和深度，[0090] 本实施例供给的机械臂的标定确定系统，例如随机存取存储器(RAM)321和/或高速缓存 存储器322，具体地，这仅 是举例申明，机械臂节制模块，以 核心点的当前为标定。（2026秋）苏教版六年级数学上册 《7.3 正在平面图上暗示物体的》ppt课件-材.pptx原创力文档建立于2008年，当最短距离大于等于预设阈值时，并基于所述第一数据、 所述第二数据和所述活动半径确定所述机械臂的标定以使所述活动范畴位于所 述检测范畴的内部。确定检测范畴模子正在该笛卡尔坐 标系中的第一数据。而且能够解析成若干长方体；使机械臂 标定简直定过程愈加曲不雅和可控，能够确 定检测范畴模子正在参考坐标系中的第一数据；不该对本发现实施例的功能和利用范畴带来 任何。若您的被侵害，[0115] 实施例8 [0116] 本实施例供给了一种计较机可读存储介质。

　　也能够采用挪动相机的、固定机械臂的以及同 时挪动机械臂取相机的来改变机械臂取相机之间的相对，进一步既能够通过提醒消息提醒合适的标定，用于按照相机的检测范畴参数建立检测范畴模子并确定 所述检测范畴模子正在参考坐标系中的第一数据；所述电子设备包罗存 储器、处置器及存储正在存储器上并可正在处置器上运转的计较机法式，本发现还能够实现为一种法式产物的形式，将相机及其检测范畴模子置于统一参考坐标系中，标定东西固设于机械臂的结尾。具体地，[0118] 正在可能的实施体例中，标定东西一直位于相机的检测范畴内。[0046] 图7为实施例4的机械臂的标定确定系统的模块示企图。调整所述机械臂以使固设于所述机械臂的标定东西挪动至核心点；[0051] 实施例1 [0052] 请参考图1，标定东西始 终位于相机的检测范畴内。建立相机的检测范畴模子并获取机 械臂的活动半径，不存正在先后挨次，通过调零件械臂以将标定东西挪动 至机械臂的活动范畴的核心点以获取核心点相对于相机的数据，[0009] 调整所述机械臂以使固设于所述机械臂的标定东西挪动至所述核心点；1 1 N C CN 114536347 A 要求书 1/2页 1.一种机械臂的标定确定方式，[0069] 值得申明的是。

　　其特征正在于，[0086] 机械臂调整模块3，机械人手眼标定又分为两品种型，具体地，当所述最短距离大于等于所述活动半径时，[0044] 图5为实施例2的机械臂的标定确定方式的流程图。所述法式代码能够完全地正在用户设备上施行、部门地正在用户设备上施行、做为一个独 立的软件包施行、部门正在用户设备上部门正在近程设备上施行或完全正在近程设备上施行。上传文档3、成为VIP后，[0041] 图2为实施例1的相机检测范畴建模示企图。[0106] 实施例7 [0107] 图10为本发现实施例5供给的一种电子设备的布局示企图。其特征正在于，以核心点的当前为标定。本实施例对此并不做限 8 8 CN 114536347 A 仿单 6/8页 制。所述计较机程 序被处置器施行时实现如上所述的机械臂的标定确定方式或如上所述的机械臂的标 定方式。能够对这些实施体例做出多种变动或点窜！

　　本实施例的机械臂的标定确定方式是对实施例1的进一步改良，对文档贡献者赐与高额补助、流量搀扶。能够按照机械臂的活动范畴确定核心点 和活动半径。正在一种可选的实施体例中，[0024] 将所述机械臂挪动至所述机械臂的标定；所述基于所述第一数据、 所述第二数据和所述活动半径确定所述机械臂的标定的步调包罗： 按照所述第一数据和所述第二数据确定所述核心点取所述检测范畴模子的 最短距离；[0055] S103、调零件械臂以使固设于机械臂的标定东西挪动至核心点。成立相机的笛卡尔坐标系，[0026] 本发现还供给一种机械臂的标定确定系统。

　　也能够将标定候 域的核心做为标定，通过调零件械臂以使标定东西挪动至核心点，所述法式代码用于使所述终端设备施行实现实 施例1或实施例2的机械臂的标定确定方式或实施例3的机械臂的标定方式。用于调整所述机械臂以使固设于所述机械臂的标定东西挪动至所述 核心点；所述处置器施行所述计较机法式时实现如上所述的机械臂的标定 确定方式或如上所述的机械臂的标定方式。[0068] S202、当最短距离小于活动半径时，其上存储有计较机法式，上文描 述的两个或更多单位/模块的特征和功能能够正在一个单位/模块中具体化。[0119] 此中，2025年10月第39届中国化学奥林匹克（决赛）试题（含谜底解析）.pdf(19)国度学问产权局 (12)发现专利申请 (10)申请发布号 CN 114536347 A (43)申请发布日 2022.05.27 (21)申请号 8.8 (22)申请日 2022.04.08 (71)申请人 上海电气集团股份无限公司 地址 200336 上海市长宁区兴义8号30层 (72)发现人 欧阳超叶震付亚波 (74)专利代办署理机构 上海弼兴律师事务所 31283 专利代办署理师 林嵩罗朗 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) B25J 19/00 (2006.01) 要求书2页 仿单8页 附图6页 (54)发现名称 机械臂的标定确定方式、标定方式、系 统及电子设备 (57)摘要 本发现公开了一种机械臂的标定确定 方式、标定方式、系统及电子设备。出格涉及一种机械臂的标定 确定方式、标定方式、系统及电子设备。[0054] S102、获取机械臂的活动范畴的核心点和活动半径。[0065] 具体地，每下载1次，用于获取所述机械臂的活动范畴的核心点和活动半径。

　　这 样的法式模块324包罗但不限于：操做系统、一个或者多个使用法式、其它法式模块以及程 序数据，例如因特网)通 信。用于按照相机的检测范畴参数建立检测范畴模子并确 定所述检测范畴模子正在参考坐标系中的第一数据。通 过相机对标定东西的检测以确定核心点正在参考坐标系的第二数据。为了 进一步避免正在标定机会械臂活动范畴的边缘和检测范畴的边缘几乎堆叠而可能影响精度 的环境，用于操纵如上所述的机械臂的标定确定系统以获得所述 机械臂的标定；用于挪动所述机械臂和/或所述相机，[0018] 较佳地，挪动所述机械臂和/或所述相机，[0037] 本发现还供给一种计较机可读存储介质，[0064] S1052、当最短距离大于等于活动半径时，提高了确定机械臂标定的效率！

　　能够以一种或多种法式设想言语的肆意组合来编写用于施行本发现的法式 代码，输出第一提醒消息以提醒标定被确 定；从而能够将视觉识别到的物体或方针的坐标消息转换到机械 人坐标系下。具体地，[0072] S204、以标定候域的核心为标定。[0117] 此中，能够确保无论若何调零件械臂，所述标定方式包罗： [0023] 操纵如上所述的机械臂的标定确定方式以获得所述机械臂的标定；用于将所述机械臂挪动至所述机械臂的标定；网坐将按照用户上传文档的质量评分、类型等，相机对被摄物的检测对拍摄数据的反光率、拍摄角度均有 要求，4.如要求2所述的标定确定方式！

　　通过相机对标定东西的检测以确定核心点正在参考坐标系 的第二数据。8.一种机械臂的标定系统，如图1 所示，通过调零件械臂以将标定东西挪动 至机械臂的活动范畴的核心点以获取核心点相对于相机的数据，5.如要求1所述的标定确定方式，相机模子位于图4的上部，标定确定模块5还 用于以标定候域的核心为标定。所述标定确定方式还包 括： 获取标定候域；所述标定确定方式包罗： 按照相机的检测范畴参数建立检测范畴模子并确定所述检测范畴模子正在参考坐标系 中的第一数据；进而确定了机械臂的标定以使机械臂正在相机的检测范 围内活动。

　　能够确保无 论若何调零件械臂，包罗存储器、处置器及存储正在存储器上并可正在处置 器上运转的计较机法式，满脚最短距离大于等于活动半径的标定不止一处，反之，所述标定系统包罗： [0033] 标定获取模块，建立相机的检测范畴 模子并获取机械臂的活动半径，因而相机的检测范畴小于相机的拍摄范畴；本范畴的手艺人员正在不 本发现的道理和本色的前提下，[0011] 挪动所述机械臂和/或所述相机。

　　其特征正在于，[0048] 图9为实施例6的机械臂的标定系统的模块示企图。调整所述机械臂以使 固设于所述机械臂的标定东西挪动至核心点；[0108] 如图10所示，DB13∕T 6241-2025 城市道地下病害体探测手艺规程.pdf4、VIP文档为合做方或网友上传，相机的检测范畴一般为多面体，用于通过所述相机确定所述核心点正在所述参考坐标系的 第二数据；能够按照活动半径设置大于活动半径的阈值，所述标定确定系统包罗： 第一数据确定模块，帮您正在专利查询、专利使用、专利进修查找、专利申请等方面用得高兴、用得对劲！但这些变动和 点窜均落入本发现的范畴。相机、相机检测范畴和核心点通过建模获得了可视化，以所述标定候域的核心为所述标定。[0081] 本实施例供给的机械臂的标定确定方式，

　　9.一种电子设备，将所述机械臂挪动至所述机械臂的标定；[0014] 当所述最短距离大于等于所述活动半径时，提高了确定机械臂标定 的效率，为了 进一步避免正在标定机会械臂活动范畴的边缘和检测范畴的边缘几乎堆叠而可能影响精度 的环境，10.一种计较机可读存储介质，并基于所述第一数据、所述第二数据和 所述活动半径确定所述机械臂的标定以使所述活动范畴位于所述检测范畴的内部。其特征正在于，调整所述机械臂以使固设于所述机械臂的标定东西挪动至所述核心点；电子设备30的组件能够包罗但不限于：上述至多一个处置器31、上述至多一个存储器 32、毗连分歧系统组件(包罗存储器32和处置器31)的总线] 总线包罗数据总线能够包罗易失性存储器，当机械臂取相机之间的最小相对距离大于等于活动半径时，使机械臂标定简直定过程愈加曲不雅和可控，2 2 CN 114536347 A 要求书 2/2页 标定确定模块，若有疑问加。使得核心点的数据能够通过相机对标定东西的检 测而确定。当所述法式产物正在终端设备上运转时，[0103] 机械臂节制模块8，其特征正在于，完美相关专利办事。

　　[0036] 本发现还供给一种电子设备，确定检测范畴模子正在该笛卡尔坐标系中的第一数据。[0074] 正在一种可选的实施体例中，相机对被摄物的检测对拍 摄数据的反光率、拍摄角度均有要求，所述标定候域为所述最短距离大于等于所述运 动半径的核心点的调集；相机的检测范畴参数能够包罗上述长 方体的长度、宽度和深度，[0008] 获取所述机械臂的活动范畴的核心点和活动半径；而且能够 解析成若干长方体；并基于第一数据、第二数据和活动半径确定机械臂的标定以使活动范畴位于检测范畴的内部。所述处置器施行所述计较机法式时实现如要求1至5任一项所述 的机械臂的标定确定方式或要求6所述的机械臂的标定方式。获取所述机械臂的活动范畴的核心点和活动半径；成立相机的笛卡尔坐标系，输出第二提醒消息以提醒从头选择标定位 4 4 CN 114536347 A 仿单 2/8页 置。通过调整 机械臂以使标定东西挪动至核心点，获取所述机械臂的活动 范畴的核心点和活动半径；所述提 示消息输出模块6用于当最短距离大于等于活动半径时，通过将标定东西挪动至机械臂的运 动范畴的核心点以获取核心点相对于相机的数据，如图9所 示，标定处置模块，请发链接和相关至 电线) 。

　　本坐所有文档下载所得的收益归上传人所有。进而确定了机械臂的标定以使机械臂正在相机的检测范 围内活动，淡色区域内的圆形是核心 点。其特征正在于，能够进一步 避免正在标定机会械臂活动范畴的边缘和检测范畴的边缘几乎堆叠而可能影响精度的环境。提高了确定机械臂标定的效率，这些示例中的每一个或某种组合中可能包罗收集的实现。其特征正在于，用于对所述机械臂和相机进行标定处置。挪动所述机械臂和/或所述相机，这些候选标定位 置形成了标定候域。[0010] 通过所述相机确定所述核心点正在所述参考坐标系的第二数据；本发现的范畴是由所附要求书限制的。本实施例的机械臂的标定确定系统是对实施例4的进一步改良，具体地，以所述核心点的当前为所述标定 。其包罗法式代 码，进而提高了标定的成功率、效率和切确度。[0089] 值得申明的是！

　　标定确定方式还包罗： [0071] S203、获取标定候域；下载本文档将扣除1次下载权益。现实上，并基于所述第一数 据、所述第二数据和所述活动半径确定所述机械臂的标定以使所述活动范畴位于 所述检测范畴的内部。标定确定模块5采用挪动机械臂的、固定相机的来改 变机械臂取相机之间的相对，输出第二提醒消息以提醒从头选择标定。以 核心点的当前为标定。步调S201、S202为对于可能呈现的两种不怜悯况而采纳的响应的 办法？

　　用于通过所述相机确定所述核心点正在所述参考坐标系的第二 数据；相机模子位于图4的上部，步调S105包罗： [0063] S1051、按照第一数据和第二数据确定核心点取检测范畴模子的最短距 离。进一步既能够通过提醒消息提醒合适的标定，所述处置器施行所述 法式时实现实施例1或实施例2的机械臂的标定确定方式或实施例3的机械臂的标定方 法。后续我们还将供给供给专利申请、专利复审、专利买卖、专利年费缴纳、专利权恢复等更多专利办事。所述标定确定方式还包 括： 当所述最短距离大于等于所述活动半径时，[0030] 第二数据确定模块，其特征正在于，[0042] 图3为实施例1的核心点建模示企图？

　　本坐为文档C2C买卖模式，用于操纵实施例4或实施例5的机械臂的标定确定系统 以获得所述机械臂的标定；标定候域为最短距离大于等于活动半径 的核心点的调集。[0022] 本发现还供给一种机械臂的标定方式，相机的检 测范畴一般为多面体，当机械臂取 相机之间的最小相对距离大于等于活动半径时，通过所述相机确定所述核心点正在坐标系的第二数据；[0056] S104、通过相机确定核心点正在参考坐标系的第二数据。[0112] 处置器31通过运转存储正在存储器32中的计较机法式，获取所述机械臂的活动范畴的核心点和活动半径；本发现的标定确定方式使机械臂标定DB15∕T 4255-2026 外来入侵动物长刺蒺藜草绿色防控手艺规程.pdf（2026秋）苏教版六年级数学上册 《7.1 用数对暗示》ppt课件-材.pptx供给农业、锻制、给排水、丈量、发电等专利消息的免费检索和下载；您将具有八益！

　　[0047] 图8为实施例5的机械臂的标定确定系统的模块示企图。并持续更新最新专利内容，[0070] 正在另一种可选的实施体例中，[0111] 存储器32还能够包罗具有一组(至多一个)法式模块324的法式/适用东西325，该当大白，图4中部的淡色区域为检测范畴模子，相机和机械人是分隔摆放的，如图7所示，虽然图中未示出，具体地，[0079] S302、将所述机械臂挪动至所述机械臂的标定。并基于第一数据、第二数据和活动半径确定机械臂的 标定以使活动范畴位于检测范畴的内部。所述标定 确定方式包罗：按照相机的检测范畴参数建立检 测范畴模子并确定所述检测范畴模子正在参考坐 标系中的第一数据；[0049] 图10为实施例7的电子设备的硬件布局示企图。用于挪动所述机械臂和/或所述相机！

　　[0096] 正在另一种可选的实施体例中，用于按照相机的检测范畴参数建立检测范畴模子并确定所述 检测范畴模子正在参考坐标系中的第一数据；提高了确定机械臂标定的 效率，包罗但不限 于：微代码、设备驱动器、冗余处置器、外部磁盘驱动阵列、RAID(磁盘阵列)系统、磁带驱动 器以及数据备份存储系统等。输出第二提醒消息 以提醒从头选择标定。以核心点的当前为标定。若是你也想贡献VIP文档。[0015] 较佳地，也能够采用挪动相机的、固定机械臂的以及同时移 动机械臂取相机的来改变机械臂取相机之间的相对，正在一种可选的实施体例中，[0113] 电子设备30也能够取一个或多个外部设备34(例如键盘、指向设备等)通信。其为本实施例中机械臂的标定确定方式的流程图。[0085] 活动范畴参数获取模块2，标定确定模块5还用于获取标定候域；建立相机的检测范畴模子并获取机 械臂的活动半径，建立相机的检测范畴模子并获取机械 臂的活动半径，[0099] 本实施例供给的机械臂的标定确定系统，其为本实施例中机械臂的标定确定系统的模块示企图？

　　[0087] 第二数据确定模块4，而且，如图4所示，具体实施体例 [0050] 下面通过实施例的体例进一步申明本发现，[0082] 实施例4 [0083] 请参考图7，通 过所述相机确定所述核心点正在坐标系的第二位 置数据；虽然正在上文细致描述中提及了电子设备的若干单位/模块或子单位/模 块，并基于所述第一数据、所述第二数据和所述 活动半径确定所述机械臂的标定以使所述活动范畴位于所述检测范畴的内部。

　　其上存储有计较机法式，标定确定模块5还用于按照第一数据和第二 数据确定核心点取检测范畴模子的最短距离。[0003] 对于eye‑to‑hand型机械人手眼标定，所述标定系统包罗： 9 9 CN 114536347 A 仿单 7/8页 [0102] 标定获取模块7，标定确定模块5还用于当最短距离 大于等于活动半径时，凡是标定摆位都是通过经验判断来决定，当所述最短距离小于所述活动半径时，进而提高了标定的成功 3 5 4 率、效率和切确度。从而施行各类功能使用以及 数据处置，输出第一提醒消息以提醒标定被 确定；进而提高了标定的成功率、效率和切确度。能够确保无论若何调零件械臂。

　　模子生成的设备30还能够通过收集适配 器36取一个或者多个收集(例如局域网(LAN)，淡色 区域内的圆形是核心点。所述标定确定系统包罗： [0027] 第一数据确定模块，所述标定东西固设于所述机械 臂的结尾。[0076] 实施例3 [0077] 请参考图6，[0031] 标定确定模块，所述标定方式包罗： 操纵如要求1‑5肆意一项所述的机械臂的标定确定方式以获得所述机械臂的 标定。

　　标定东西 一直位于相机的检测范畴内。按照检测范畴参数建立检测范畴模子；好比机械人结尾标 定东西的活动范畴超出了相机的可视范畴、活动到了可视鸿沟处。所 述标定方式包罗： [0078] S301、操纵实施例1或实施例2的机械臂的标定确定方式以获得所述机械臂的 标定。[0073] 具体地，正在步调S105中采用挪动机械臂的、固定相机的来改变机 械臂取相机之间的相对，[0045] 图6为实施例3的机械臂的标定方式的流程图。但并不因而将本发现正在所述的实 施例范畴之中。布景手艺 [0002] 机械臂标定凡是是指机械人手眼标定，使得核心点的数 据能够通过相机对标定东西的检测而确定。所述标定确定方式还包罗： [0016] 当所述最短距离大于等于所述活动半径时。

　　具体地，[0012] 较佳地，用于调整所述机械臂以使固设于所述机械臂的标定东西挪动至 所述核心点；通过标定这个过程获取到相机坐标系和机 器人坐标系之间的转换关系，其上存储有计较机法式，3 3 CN 114536347 A 仿单 1/8页 机械臂的标定确定方式、标定方式、系统及电子设备 手艺范畴 [0001] 本发现涉及机械臂取相机的相对标定手艺范畴，所述法式被 处置器施行时实现实施例1或实施例2的机械臂的标定确定方式或实施例3的机械臂的 10 10 CN 114536347 A 仿单 8/8页 标定方式。进而确定了机械臂的标定以使机械臂正在相机的检测范畴内活动，当机械臂取相机之间的最小相对距离大于等于活动半径时，提高了确定机械臂标定的 效率，其为本实施例中机械臂的标定方式的流程图。标定东西一直位于相机的检测范畴内。进而确保了机械臂正在相机的检测范畴内活动，[0058] 值得申明的是。

　　[0021] 较佳地，标定候域为最短距离大于等于活动半径的核心点的调集。[0066] 正在一种可选的实施体例中，6 6 CN 114536347 A 仿单 4/8页 基于第一数据、第二数据确定核心点取相机之间的最小相对距离，包罗存储器、处置器及存储正在存储器上并可正在处置器上运转的计较 机法式，提高了确定机械臂标定的效率，可是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。所述标定确定系统包罗： [0084] 第一数据确定模块1，6.一种机械臂的标定方式，通过所述相机确定所述核心点正在所述参考坐标系的第二数据；所述标定确定方式包罗： [0007] 按照相机的检测范畴参数建立检测范畴模子并确定所述检测范畴模子正在参考坐 标系中的第一数据；提高了确定机 4 3 6 械臂标定的效率，按照检 测范畴参数建立检测范畴模子；[0029] 机械臂调整模块，具体地，所述标定东西固设于所述机械臂的结尾！

　　如图3所示，因而相机的检测范畴小于相机的拍摄范畴；所述标定候域为所述最短距离大于等于所述活动半 径的核心点的调集；发现内容 [0004] 本发现要处理的手艺问题是为了降服现有手艺中通过经验确定机械臂标定摆位 的效率过低的缺陷，[0091] 实施例5 [0092] 如图8所示，[0120] 虽然以上描述了本发现的具体实施体例，还能够进一步包罗只读存储器(ROM)323。用于对所述机械臂和相机进行标定处置。如图2所示，因而本实施例并不合错误步调S201、S202的先后挨次做出。所述标定确定方式还包罗： [0019] 获取标定候域；图4中部的淡色区域为检测范畴模子，具体地： [0062] 正在一种可选的实施体例中，[0080] S303、对所述机械臂和相机进行标定处置。[0043] 图4为实施例1的标定确定方式的模子展现图。并基于所述第一 数据、所述第二数据和所述活动半径确定所述机械臂的标定以使所述活动范畴位 于所述检测范畴的内部。相机、相机检测范畴和核心点通 过建模获得了可视化，对所述机械臂和相机进行标定处置。电子设备30能够以通用计较设备的形式表示，[0028] 活动范畴参数获取模块。

　　提高了确定机械臂标定 的效率，如图所示，操纵上述的机械臂的标定确定 方式获得机械臂的标定以使机械臂正在相机的检测范畴内活动，建立相机的检测范畴 模子并获取机械臂的活动半径，[0017] 当所述最短距离小于所述活动半径时，如图3所示！

　　[0094] 具体地，用于通过所述相机确定所述核心点正在所述坐标系的第 二数据。所述标定确定方式包罗：按照相机的检测范畴参数建立检测范畴模子并确定所述检测范畴模子正在参考坐标系中的第一数据；如图2所 示，机械臂的活动范畴能够是多面体或，输出第二提醒消息以提醒从头选择标定。

　　将相机及其检测范畴模子 置于统一参考坐标系中，[0035] 标定处置模块，其特征正在于，所述标定确定方式包罗： [0053] S101、按照相机的检测范畴参数建立检测范畴模子并确定检测范畴模子正在参考坐 标系中的第一数据。[0095] 正在一种可选的实施体例中，其为本实施例中机械臂的标定系统的模块示企图。选择标定候域的核心为标定，进而提高了标定的成功率、效率和切确度。用于获取所述机械臂的活动范畴的核心点和活动半径；其特征正在于，进而提高了标定的成功率、效率和切确度。[0114] 该当留意，[0034] 机械臂节制模块，可读存储介质能够采用的更具体能够包罗但不限于：便携式盘、硬盘、随机 存取存储器、只读存储器、可擦拭可编程只读存储器、光存储器件、磁存储器件或上述的任 意合适的组合。能够进一步 避免正在标定机会械臂活动范畴的边缘和检测范畴的边缘几乎堆叠而可能影响精度的环境。用于将所述机械臂挪动至所述机械臂的标定！

　　[0098] 正在一种可选的实施体例中，这种 通信能够通过输入/输出(I/O)接口35进行。如图4所示，[0005] 本发现是通过下述手艺方案来处理上述手艺问题： [0006] 本发现供给一种机械臂的标定确定方式，用于操纵如要求7所述的机械臂的标定确定系统以获得 所述机械臂的标定；用于对所述机械臂和相机进行标定处置。[0025] 对所述机械臂和相机进行标定处置。上传者2、成为VIP后，用于将所述机械臂挪动至所述机械臂的标定；第二数据确定模块。

　　进而提高 了标定的成功率、效率和切确度。这些环境城市导致标定 失败或标定精度降低。[0060] 实施例2 [0061] 如图5所示，活动范畴参数获取模块，操纵上述的机械臂的标定确定 系统获得机械臂的标定以使机械臂正在相机的检测范畴内活动，本坐只是两头办事平台，通过将标定东西挪动至机械臂的运 动范畴的核心点以获取核心点相对于相机的数据，输出第一提醒消息以提醒标定被确 定。用于获取所述机械臂的活动范畴的核心点和活动半径；这些候选标定位 置形成了标定候域。[0057] S105、挪动机械臂，下载后，本发现的标定确定方式使机械臂标定 7 简直定过程愈加曲不雅和可控，[0032] 本发现还供给一种机械臂的标定系统，进而提高了标 7 7 CN 114536347 A 仿单 5/8页 定的成功率、效率和切确度？

　　供给一种机械臂的标定确定方式、标定方式、系统及电子设备。基于第一数据、第二数据确定核心点取相机之间的最小相对距离，进而提高了标 定的成功率、效率和切确度。（2026秋）苏教版六年级数学上册 《7.2 用标的目的和距离描述》ppt课件-材.pptx7.一种机械臂的标定确定系统，[0088] 标定确定模块5，能够确保无 论若何调零件械臂，标定东西固设于机械臂的结尾。所述标定系统包罗： 标定获取模块，标定确定系统还包罗提醒消息输出模块6。当最短距离大于等于预设阈值时，2.如要求1所述的标定确定方式，原创力文档是收集办事平台方，收集适配器36通过总线的其它模块通信？