发布时间：2026-07-06 11:37
据以获得基座参考架坐标系取机械臂结尾坐标系之间的第二旋改变换矩阵；计较精度高。实现了机械臂上参考架安拆的标定，并令机械臂结尾按照本身扭转特征施行指定动做，从而完成机械臂从动标定。要求书3页 仿单12页 附图3页CN 112318506 B2021.12.17CN 112318506 B(19)中华人平易近国国度学问产权局(12)发现专利(10)授权通知布告号 (45)授权通知布告日 (21)申请号 7.5(22)申请日 2020.10.28(65)统一申请的已发布的文献号 申请发布号 CN 112318506 A(43)申请发布日 2021.02.05(73)专利权人 上海交通大学医学院从属第九人平易近病院地址 200011 上海市黄浦区制制局639号 专利权人 上海交通大学(72)发现人 刘剑楠陈晓军张陈平胡俊磊韩婧周子疌(74)专利代办署理机构 上海光华专利事务所(通俗合股) 31219代办署理人 李治东(51)Int.Cl.B25J 9/16 (2006.01)审查员 武子清 (54)发现名称机械臂从动标定方式、安拆...(19)中华人平易近国国度学问产权局(12)发现专利(10)授权通知布告号 (45)授权通知布告日 (21)申请号 7.5(22)申请日 2020.10.28(65)统一申请的已发布的文献号 申请发布号 CN 112318506 A(43)申请发布日 2021.02.05(73)专利权人 上海交通大学医学院从属第九人平易近病院地址 200011 上海市黄浦区制制局639号 专利权人 上海交通大学(72)发现人 刘剑楠陈晓军张陈平胡俊磊韩婧周子疌(74)专利代办署理机构 上海光华专利事务所(通俗合股) 31219代办署理人 李治东(51)Int.Cl.B25J 9/16 (2006.01)审查员 武子清 (54)发现名称机械臂从动标定方式、安拆、设备、机械臂和介质(57)摘要本申请供给了一种机械臂从动标定方式、设备、机械臂和介质，且标定过程中均采用的是绕轴扭转的体例来确定圆心，通过获得机械臂结尾坐标系取机械臂基座坐标系之间的第一变换矩阵；连系第二旋改变换矩阵以获得机械臂基座坐标系取基座参考架坐标系之间的第三变换矩阵，根据由相机采集特征点的体例所获取的标定块参考架坐标系取基座参考架坐标系之间的第二变换矩阵，本申请借帮机械臂本身的扭转特征，根据第一变换矩阵获得第一旋改变换矩阵，
