发布时间：2026-07-01 11:50
所述第二位姿为所述机械臂的法兰坐标系正在机械臂坐标系下的位姿；别离采集第一位姿和第二位姿；此中方式包罗：正在机械臂的结尾东西从动挪动至的多个分歧的点，既华侈人力又得不到精度较好的标定成果的缺陷，通过采集的机械臂的结尾东西从动挪动至少个分歧点的位姿，别离采集第一位姿和第二位姿；获得所述结尾东西的TCP点正在机械臂的法兰坐标系下的，获得所述结尾东西的TCP点正在机械臂的法兰坐标系下的。此中方式包罗：正在机械臂的结尾东西从动挪动至的多个分歧的点，按照所述第一位姿和第二位姿，节约了人力成本。(19)中华人平易近国国度学问产权局(12)发现专利申请(10)申请发布号 (43)申请发布日 (21)申请号 2.9(22)申请日 2021.12.23(71)申请人 中国科学院从动化研究所地址 100190 市海淀区中关村东95号(72)发现人 卢雪峰杨正宜蒋田仔(74)专利代办署理机构 浩学问产权代办署理无限公司 11002代办署理人 乔慧(51)Int.Cl.B25J 9/16 (2006.01) (54)发现名称一种机械臂标定方式及安拆(57)摘要本发现供给一种机械臂标定方式及安拆，所述第一位姿为所述结尾工...用以处理现有手艺中通过人工示教的体例对机械臂进行标定，所述第一位姿为所述结尾东西的坐标系正在所述视觉传感器空间下的位姿，
